一种拆除机器人手臂坐标系与激光器坐标系转换方法

• 作者: 叶晔 叶金杰 岑豫皖 李彪 黄建中
• 来源期刊: 安徽工业大学学报（自然科学版）
• 关键词: 拆除机器人 向量法 激光器 坐标系转换 标定
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 机械、控制与电气
• 页码范围: 49-53
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7872.2016.01.011

摘要

根据两空间直角坐标系的转换原理,简化拆除机器人坐标系与激光器坐标系的转换模型,依据简化的模型提出一种基于空间向量法的空间两直角坐标系转换方法.对激光器坐标系进行安装标定实验,通过保持两坐标系对应轴的水平限制X,Y轴的坐标旋转,通过调整激光测距仪的安装角度限制激光器坐标系绕Z轴的旋转,保证两坐标系对应轴之间相互平行.建立两坐标系转换精度测量的实验模型,依据所测数据,计算出液压锤锤尖点G1和打击点G2在两坐标系下的坐标及两坐标系中的向量G1G2和G1G2.结果表明,两向量的模基本相等,且两向量的方向偏差很小,验证了向量法进行两坐标系转换是可行的.该方法具有较高的工程适用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	岑豫皖	安徽工业大学机械工程学院	85	1014	14.0	28.0
2	叶金杰	安徽工业大学机械工程学院	19	86	6.0	8.0
3	李彪	安徽工业大学机械工程学院	2	1	1.0	1.0
4	叶晔	安徽工业大学机械工程学院	12	44	3.0	6.0
5	黄建中	合肥工业大学机械与汽车学院	1	1	1.0	1.0