基于奇异值分解的机器人工具坐标系标定

• 作者: 刘景泰 牛雪娟
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 奇异值分解 工具坐标系 标定
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 所属期刊栏目: 专题研究
• 页码范围: 1-4
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-9944.2008.03.001

摘要

机器人通过在末端安装不同的操作工具来完成各种作业任务,而工具参数的准确度直接影响着机器人操作精度,因此研究一种准确、快速的工具坐标系标定方法具有重要的意义.该文提出一种称为三点五步法的机器人工具坐标系标定方法,并基于矩阵的奇异值分解理论对该标定方法进行了严密的数学推理,证明该标定方法理论上的可行性.采用该算法进行工具坐标系标定具有操作简单、标定精度高、可靠性强和算法易于程序实现的特点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘景泰	南开大学机器人与信息自动化研究所	53	577	13.0	22.0
2	牛雪娟	南开大学机器人与信息自动化研究所	1	35	1.0	1.0