基于线性矩阵不等式的Acrobot鲁棒镇定控制

• 作者: 周少武 徐城涛 潘昌忠
• 来源期刊: 计算技术与自动化
• 关键词: Acrobot 平衡控制 鲁棒控制 线性矩阵不等式
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 【自控理论及应用】
• 页码范围: 6-10
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

针对欠驱动机器人 Acrobot,提出一种基于线性矩阵不等式的鲁棒镇定控制方法。通过将 Ac-robot在垂直向上不稳定平衡点附近的第一杆角速度看作一种不确定性,得到 Acrobot 的不确定模型,在此基础上设计一种基于线性矩阵不等式的鲁棒镇定状态反馈控制律,实现 Acrobot较大范围的平衡控制。仿真和对比结果验证了方法的有效性和优越性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周少武	湖南科技大学信息与电气工程学院	103	684	11.0	22.0
2	潘昌忠	湖南科技大学信息与电气工程学院	7	2	1.0	1.0
3	徐城涛	湖南科技大学信息与电气工程学院	1	1	1.0	1.0