基于VxWorks的微小型AUV体系结构设计

• 作者: 朱大奇 聂建多 褚振忠
• 来源期刊: 上海海事大学学报
• 关键词: 自主式水下机器人(AUV) 混合式控制 VxWorks 控制系统
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 页码范围: 90-94
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.13340/j.jsmu.2016.03.017

摘要

为提高自主式水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)控制系统的鲁棒性,将分层递阶结构与包容式结构相结合,提出了一种混合式控制体系结构,开发了基于VxWoAs的微小型AUV控制系统.该系统以“海事金枪鱼”号AUV为载体,以嵌入式PC104计算机为系统核心,通过传感器的信息融合、算法实现和多任务运行,控制系统驱动推进器、舵、翼等执行单元实现AUV的姿态调整、导航和路径规划,最终达到自主作业的目的.“海事金枪鱼”号AUV的开发应用,验证了方案的可行性以及控制系统的可靠性和稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱大奇	上海海事大学信息工程学院	78	1278	18.0	34.0
2	聂建多	上海海事大学信息工程学院	1	6	1.0	1.0
3	褚振忠	上海海事大学信息工程学院	6	13	2.0	3.0