双速度环在谐波传动中的应用分析

• 作者: 左丹 杜俊峰 王强 蔡华祥 黄永梅
• 来源期刊: 光电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 谐波传动 柔性 摩擦力 双速度环
• 年，卷（期）: 2016,（7）
• 所属期刊栏目: ?光机电控制?
• 页码范围: 34-39
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 2677字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-501X.2016.07.006

摘要

为降低谐波传动中柔性齿轮给系统造成的低刚度和非线性死区的问题，本文提出了一种基于双速度环的位置控制方法，以电机端的速度环作为内环，以负载端的速度环作为外环。从理论上分析了双速度环优于单速度环时，电机端速度环满足的条件。此外对单双速度环对系统的影响进行了仿真分析，结果表明双速度环对抑制系统中的非线性死区有很好的效果。最后实验结果也验证了双速度环对于克服系统中的非线性扰动，提高系统的鲁棒性和精度有着很好的作用。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王强	中国科学院光电技术研究所	267	5471	42.0	69.0
5	黄永梅	中国科学院光电技术研究所	29	467	11.0	21.0
9	杜俊峰	中国科学院光电技术研究所	8	112	4.0	8.0
13	蔡华祥	中国科学院光电技术研究所	2	9	2.0	2.0