基于MSP430单片机的四旋翼飞行器控制系统设计

• 作者: 周雷 汤金萍 金阿锁
• 来源期刊: 微型机与应用
• 学科: 工学
• 关键词: MSP430 MPU-6050 欧拉角 四旋翼飞行器 闭环控制
• 年，卷（期）: 2016,（20）
• 所属期刊栏目: 智能工业与信息安全
• 页码范围: 9-12
• 页数: 4页
• 分类号: TP29
• 字数: 2192字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19358/j.issn.1674-7720.2016.20.002

摘要

四旋翼飞行器是由4个带桨叶电机驱动并形成十字交叉结构的一种飞行器.本试验是以MSP430F149单片机为主控芯片,搭建四旋翼飞行器控制系统.以MPU-6050传感器获取飞行器的姿态信息,经过递推滤波算法,得到可靠的姿态数据,通过四元数融合算法,进行姿态解算,获得四旋翼飞行器的姿态角,然后借助PID控制算法,消除四旋翼飞行器在飞行过程中不可预测的误差,最后,以PWM波的形式控制无刷直流电机,实现四旋翼飞行器的自平稳控制.本试验完成了四旋翼飞行器的自平稳控制系统,能够基本实现四旋翼飞行器的平稳起飞与降落.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金阿锁	南通大学电气工程学院	3	4	1.0	2.0
2	汤金萍	南通大学电气工程学院	2	4	1.0	2.0
3	周雷	南通大学电气工程学院	1	4	1.0	1.0