带有补偿环节的串并联混合型飞行模拟器指令分配方法

• 作者: 王晓晨 陈维山
• 来源期刊: 电机与控制学报
• 学科: 工学
• 关键词: 大角度机动 飞行运动仿真 运动学奇异 指令分配
• 年，卷（期）: 2017,（7）
• 页码范围: 113-120
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 字数: 4574字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15938/j.emc.2017.07.016

摘要

提出了一种串并联混合型飞行模拟器,该模拟器结合了串联机构和并联机构的特点,能够实现高动态大角度机动飞行的运动仿真.针对所提出模拟器的指令分配问题,首先基于伪逆和梯度投影法给出了带有加权的速度层最优解.然后针对各个关节的物理约束,基于二次分配的思想设计了补偿环节,使得当某一个关节指令的速度或加速度超限时,可以利用其他未超限的关节进行补偿,这也使得模拟器能够模拟更高动态的运动.给出的指令分配算法能保证在获得期望位姿指令的同时,避免运动学奇异,同时还能充分发挥系统各关节的驱动能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈维山	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	97	1187	18.0	30.0
2	王晓晨	哈尔滨理工大学自动化学院	6	29	3.0	5.0