悬臂式3D打印机器人运动分析与打印实验

• 作者: 崔立秀 殷国富 王为庆 陈海军 韩兴国
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 3D打印 机器人 逆运动学 打印实验 运动分析
• 年，卷（期）: 2017,（18）
• 页码范围: 70-74
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 1049字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2017.18.011

摘要

针对目前3D打印装置结构单一和打印空间小的的缺点,研制了一台悬臂式3D打印机器人.运用D-H(Denavit-Hartenberg)法建立连杆坐标系,根据齐次坐标变换,建立机器人正运动学方程,采用代数法进行逆运动学求解,通过控制各关节变量,驱动打印头在3D打印平台上按照指定轨迹实现3D打印功能,并在悬臂式3D打印机器人实验平台上进行了零件打印实验,结果表明:所设计的悬臂式3D打印机器人能够准确、有效的按照规划路径执行相应轨迹运动,表面无翘曲和变形产生,打印零件质量和精度较高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	殷国富	四川大学制造科学与工程学院	617	5927	35.0	50.0
2	崔立秀	桂林航天工业学院广西高校机器人与焊接重点实验室	19	35	4.0	5.0
3	韩兴国	桂林航天工业学院广西高校机器人与焊接重点实验室	42	148	6.0	11.0
7	陈海军	四川大学制造科学与工程学院	11	48	4.0	6.0
8	王为庆	桂林航天工业学院广西高校机器人与焊接重点实验室	11	40	2.0	6.0