水稻插秧机路径追踪设计-基于SOPC嵌入式视觉导航

• 作者: 谢忠华
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 水稻插秧机 路径追踪 视觉导航 SOPC嵌入式 Hough变换
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 所属期刊栏目: 新技术应用
• 页码范围: 213-217
• 页数: 5页
• 分类号: S233.91|TP242
• 字数: 2401字
• 语种: 中文

摘要

针对水稻插秧机路径追踪问题,利用 SOPC 嵌入式和视觉导航技术,以 FPGA 为硬件核心,利用3×3窗口模块、中值滤波、Sobel 边缘检测和 Hough 变换进行移动路径图像信息处理,并结合齐次变换法将图像位姿信息转换到空间坐标系中,为插秧机进行路径导航。同时,通过人工设置标志线对水稻插秧机进行路径导航和追踪试验,结果表明：该系统在一定干扰环境下,水稻插秧机移动路径最大偏差为18cm,平均偏差为6.9m,基本达到预期目标,实现了路径追踪功能,而且可以根据偏差自动进行调整,具有精准度高、灵活性强等优点,应用前景非常广阔。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢忠华		21	56	5.0	6.0