平面六边形运动学优化设计与分析

• 作者: 江录春 王炜堃 高大伟
• 来源期刊: 中国设备工程
• 学科: 工学
• 关键词: 平面六边形机构 静运动学 优化指标 滚动机构
• 年，卷（期）: 2017,（12）
• 所属期刊栏目: 工艺与技术
• 页码范围: 78-80
• 页数: 3页
• 分类号: TH112
• 字数: 1850字
• 语种: 中文

摘要

基于平面六边形的分析,提出了平面六边形静运动学优化分析.首先我们从静力学入手,采用穷举法对六边形的步态进行初步分析,并且给出了优化的三个指标,分别为节能性、速度性和稳定性,通过这三个方面,对平面六边形的步态优劣进行分析.从静运动学考虑到动力学的分析,根据实时zmp判断其是否存在翻倒步态.通过三个方面的综合考量得出最终优化后的步态,再考虑其可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王炜堃	北京交通大学机械与电子控制工程学院	1	0	0.0	0.0
2	江录春	北京交通大学机械与电子控制工程学院	1	0	0.0	0.0
3	高大伟	北京交通大学机械与电子控制工程学院	1	0	0.0	0.0