水果防碰损采摘的视觉认知及其执行机构研究进展

• 作者: 卢清华 罗陆锋 谭远良 邹湘军
• 来源期刊: 河北科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人技术 采摘机器人 末端执行器 视觉认知 智能规划
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 国家青年/地区科学基金项目专栏
• 页码范围: 204-213
• 页数: 10页
• 分类号: TP391.41
• 字数: 5205字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7535/hbkd.2018yx03003

摘要

研发水果采摘机器人对提高收获效率、保证果实品质和减轻劳动强度具有重要意义,但由于果园环境的非结构性,使得采摘机器人极易因目标定位不准、采摘顺序不当、夹剪位姿不合理等导致果实碰伤或刮落,造成该损伤的主要原因是防碰损采摘的视觉认知与执行机构耦合问题尚未得到解决.为梳理水果采摘机器人防碰损作业的最新研究进展,从防碰损采摘中果实多维信息(采摘点、果梗位姿、防碰空间包围体等)的视觉感知、采摘机器人的视觉认知与智能防碰损采摘行为规划、防损采摘机构设计及其行为控制等三方面进行了全面综述和分析,并对今后需重点解决的核心关键问题进行总结和展望,为进一步研究和攻克非结构环境下水果智能防碰损采摘问题提供参考和依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邹湘军	华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室	114	1353	20.0	32.0
2	卢清华	佛山科学技术学院机电工程学院	44	158	7.0	10.0
3	罗陆锋	佛山科学技术学院机电工程学院	4	12	2.0	3.0
4	谭远良	佛山科学技术学院机电工程学院	1	3	1.0	1.0