基于图论法的四旋翼三角形结构编队控制

• 作者: 史莹晶 李瑞 贺亮 赖云晖
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 无人机 编队 图论法 领航者–跟随者
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: “航天器控制理论与方法”专刊
• 页码范围: 1530-1537
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 字数: 6686字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2018.80065

摘要

针对四旋翼无人机编队控制,提出了一种基于图论法的四旋翼三角形结构编队.本文将四旋翼无人机编队整体视为一幅有向图,四旋翼为有向图中的点,四旋翼间的距离及通讯状态为有向图的边;结合Leader-Follower理论,通过相应的距离反馈控制律对领航者和跟随者设计不同的控制策略;进而使三架四旋翼无人机彼此间相对的距离收敛到一个稳定的值,最终形成一个固定的三角形结构编队.仿真研究和结果验证了本文提出编队控制策略的有效性和优越性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贺亮		16	77	5.0	8.0
3	李瑞	电子科技大学自动化工程学院	7	19	3.0	4.0
4	史莹晶	电子科技大学自动化工程学院	7	15	2.0	3.0
5	赖云晖	电子科技大学自动化工程学院	1	7	1.0	1.0