空间重复锁紧与分离装置容差性能分析与验证

• 作者: 刘卫 岳洪浩 张文星 杨飞 王刚 高艺濛
• 来源期刊: 南京航空航天大学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 重复锁紧与分离装置 容差能力 关键点投影 ADAMS仿真 样机试验
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 页码范围: 312-320
• 页数: 9页
• 分类号: V476.5
• 字数: 5278字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16356/j.1005-2615.2018.03.004

摘要

空间重复锁紧与分离装置的容差能力是合作目标能否被捕获的关键指标,一定的容差能力能够抵消机械臂末端定位误差带来的合作目标位姿误差.根据某种在轨服务平台对空间合作目标的捕获方式,提出并设计了一种具有一定容差能力,并且在空间机械臂协助下能够完成对合作目标重复锁紧与分离的装置.本文建立了合作目标任意一点与重复锁紧与分离装置坐标系之间的D-H矩阵,完成了对球头关键点运动轨迹数学模型的建立.利用关键点投影方法对装置的容差性能进行分析,验证了装置设计的合理性.通过ADAMS仿真和样机试验相结合的方式对装置的容差性能进行验证,结果表明所设计的装置能够捕获和锁紧处于极限位姿下的合作目标,验证了装置的容差能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王刚	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	230	2830	30.0	42.0
2	岳洪浩	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	19	52	4.0	7.0
3	杨飞	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	12	33	3.0	5.0
4	张文星	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	2	0	0.0	0.0
5	高艺濛	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	1	0	0.0	0.0