一种空间大容差末端执行器设计方案与仿真分析

• 作者: 丰飞 刘伊威 刘宏 蔡鹤皋
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 对接机构 末端执行器 大容差:软捕获
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 691-699
• 分类号: V423.7
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00691

摘要

根据大型空间机械臂及其在轨服务操作任务的特点,提出了大型空间机械臂末端执行器大容差和软捕获的基本性能要求,同时给出了实现上述基本性能的方法.在此基础上,提出了一种具有大容差性能的机械臂末端执行器设计方案.为了准确获得该类末端执行器的性能指标,完成了该类末端执行器的详细设计,也为后期的动力学仿真分析提供准确的3维模型.最终,通过理论和动力学仿真分析,验证了该末端执行器具有较大的容差范围,并达到了空间大型机械臂对末端执行器容差性能的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡鹤皋	哈尔滨工业大学机器人系统与技术国家重点实验室	233	4809	37.0	57.0
2	刘伊威	哈尔滨工业大学机器人系统与技术国家重点实验室	39	373	11.0	18.0
3	刘宏	哈尔滨工业大学机器人系统与技术国家重点实验室	198	1901	22.0	30.0
4	丰飞	哈尔滨工业大学机器人系统与技术国家重点实验室	3	17	2.0	3.0