茶叶嫩梢采摘末端执行器的设计研究

• 作者: 许丽佳 刘琦 代建武 陈小虎
• 学科: 农学
• 关键词: 茶叶嫩梢 采摘机械手 末端执行器 运动学仿真
• 年，卷（期）: 2022,（5）
• 所属期刊栏目: 研究报告
• 页码范围: 705-716
• 页数: 11页
• 分类号: S571.1
• 语种: 中文

摘要

为了解决茶叶嫩梢的选择性采摘问题，以茶叶嫩梢的物理学特性为设计依据，设计了一种可夹提式采摘茶叶嫩梢的末端执行器，运用MATLAB软件的GUI模块及SolidWorks软件对采摘末端执行器的结构参数进行优选分析，并获得最佳组合参数，通过运动学仿真分析可行且满足夹持力要求；采摘末端执行器模型在茶园进行采摘试验，结果表明，一芽一叶的漏采率为2.8%、采摘完整率为91%；一芽两叶的漏采率<3%、采摘完整率为94%，试验结果验证该采摘末端的结构设计及其参数切实可行，为茶叶嫩梢的选择性采摘提供理论依据，并为后续茶叶嫩梢采摘机的研发提供技术支撑。