90°弯管内壁堆焊机械臂的结构设计及运动分析

• 作者: 冯云堂 刘佳敏 孟帅 贺利乐 郭明玄
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 焊接机器人 弯管内壁堆焊 机械臂 支撑装置 结构设计 运动轨迹 拉格朗日法
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 仪表与自动化装置
• 页码范围: 65-69
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2|TG457.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.19557/j.cnki.1001-9944.2018.05.015

摘要

针对90°弯管内壁不易堆焊的问题,提出了根据支撑装置的运动情况,配合其回转运动得到堆焊机器人运动轨迹的方法,设计了一款新型的90°弯管内壁堆焊机器人.确定了该机器人本体——机械臂的机械结构,阐述了机械臂的关节构成及其实现形式,采用拉格朗日法建立起机械臂的运动方程,对其运动过程进行详细的运动学分析;提出运用MatLab多项式插值法求得驱动函数,利用Pro/e三维设计软件建立机械臂的三维模型并导入到ADAMS;对90°弯管内壁堆焊机械臂焊枪末端轨迹进行仿真验证.结果表明所设计的堆焊机器人完全满足支撑换位机构的轨迹要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贺利乐	西安建筑科技大学机电工程学院	81	540	14.0	18.0
2	刘佳敏	西安建筑科技大学机电工程学院	7	4	1.0	2.0
3	孟帅	西安建筑科技大学机电工程学院	2	44	1.0	2.0
4	郭明玄	西安建筑科技大学机电工程学院	1	1	1.0	1.0
5	冯云堂		5	7	2.0	2.0