SimuLink Real Time的EtherCAT实时控制系统研发

• 作者: 杨旭东 王淞
• 来源期刊: 物联网技术
• 关键词: EtherCAT SimuLinkRealTime 实时控制 机器人控制 并联机器人 轨迹控制
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 智能处理与应用
• 页码范围: 39-41,44
• 页数: 4页
• 分类号: TP274
• 语种: 中文
• DOI: 10.16667/j.issn.2095-1302.2018.06.011

摘要

在工业应用中,EtherCAT控制技术需使用TwinCAT控制软件搭载专用的伺服设备实现实时控制.为了解决EtherCAT实际应用的局限性,在EtherCAT控制技术的基础上,加入Matlab SimuLink环境中的SimuLink Real Time实时控制技术,设计出一种基于SimuLink Real Time的新型EtherCAT实时控制技术.实验中以二自由度并联机器人为控制对象,设置SimuLink Real Time的实时控制环境,搭建EtherCAT实时通信模型.将建立的实时控制模型加入到机器人控制系统中,实现了对机器人的运动控制.通过对比机器人输入轨迹与实际输出轨迹,验证了实验中设计的实时控制技术的实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨旭东	贵州大学机械工程学院	38	111	6.0	8.0
2	王淞	贵州大学机械工程学院	2	3	1.0	1.0