一种开放式机械臂3D虚拟仿真平台快速构建方法

• 作者: 宋韬 张军 张雷刚 李宪华 郭帅
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 虚拟仿真平台 快速构建 模块化机械臂 可视化 3D动画显示
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 仪器、仪表科学与技术
• 页码范围: 599-606
• 页数: 8页
• 分类号: TP241
• 字数: 4677字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2018.0417

摘要

针对机械臂三维运动仿真及在线实时控制,提出了一种高效开放式的机械臂3D虚拟仿真平台快速构建方法.该方法以具有强大数据处理能力的MATLAB软件为构建平台,充分将SolidWorks专业实体建模软件、Robotics Toolbox中的实用建模函数、MATLAB的GUI交互设计和MATLAB 3D动画及显示技术等功能结合并应用到机器人虚拟仿真平台构建中,构建可视化程度高、高效运行且具有强大输入输出功能、模型细节显示逼真的机械臂3D虚拟仿真平台.以笔者所在课题组构建的雄克六自由度模块化机器人手臂为例,深入详细地阐述了所提出的仿真平台快速构建方法的实施步骤,最终得到一个开放程度高、可视化程度逼真的该机械臂3D虚拟仿真平台.最后给出了仿真平台的部分显示效果图,测试结果表明,使用该方法能够实现机械臂3D虚拟仿真平台的快速构建,并且该平台具有良好的实用性和可操作性,能够满足科研和教学的需要,验证了本方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张军	安徽理工大学机械工程学院	93	644	13.0	19.0
2	李宪华	安徽理工大学机械工程学院	57	324	10.0	16.0
3	张雷刚	安徽理工大学机械工程学院	13	55	4.0	7.0
4	郭帅		5	7	2.0	2.0
5	宋韬		3	27	3.0	3.0