一种踝关节阻抗精准检测装置

• 作者: 向馗 周申培 孙成 庞牧野
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 踝关节 机械阻抗 检测装置 弹性模块 随机激振
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 机器人设计
• 页码范围: 8-12
• 页数: 5页
• 分类号: TP319.56
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.181202

摘要

为检测踝关节机械阻抗,提出了一种简易的踝关节机械阻抗检测装置,通过两个弹性模块和一个扰动电机的配合实现了踝关节机械阻抗的测量.弹性模块为踝关节提供静态支撑力矩,大幅降低装置刚度,减小了提供随机激振所需的力矩负担,弹性模块的形变反映了轴上的转矩.弹性模块与扰动电机配合,将电机的位置控制间接转化为转矩控制,实现了随机激振和随动两种电机控制模式.通过验证性实验检验证明该装置可估计踝关节的阻抗参数,将该装置用于人体踝关节机械阻抗的测量,获取了一组实验者踝关节阻抗数据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	向馗	武汉理工大学自动化学院	32	81	5.0	7.0
2	周申培	武汉理工大学自动化学院	17	41	2.0	6.0
3	庞牧野	武汉理工大学自动化学院	9	9	2.0	2.0
4	孙成	武汉理工大学自动化学院	3	0	0.0	0.0