核电水池水下焊接ROV线缆稳态力学特性

• 作者: 丁亮 孙浩 李战东 罗阳 邓宗全 陶建国
• 来源期刊: 中南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 有缆水下机器人 核反应水池 稳态运动 线缆力
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 机械工程?控制科学与工程
• 页码范围: 2709-2715
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4251字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11817/j.issn.1672-7207.2018.11.010

摘要

设计搭载有焊接装置的有缆水下机器人(ROV);建立部分处于空气中、部分处于水下的线缆稳态力学模型;将常微分方程组形式的模型求解问题转化为初始值求解问题,并以ROV和线缆之间连接点的状态值为初始值,通过四阶龙格-库塔算法求解得到ROV运动速度、水深、线缆入水角和线缆长度等因素与线缆的张力、法向剪切力和副法向力矩等稳态力学特性之间的变化规律.研究结果表明:本文所提出的方法可用于评估多种因素对ROV稳态运动的影响,并能够为改进ROV的设计和控制策略提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓宗全	哈尔滨工业大学机电工程学院	272	3259	31.0	42.0
2	丁亮	哈尔滨工业大学机电工程学院	46	321	10.0	17.0
3	陶建国	哈尔滨工业大学机电工程学院	37	356	10.0	18.0
4	孙浩	福州大学机械工程及自动化学院	4	0	0.0	0.0
5	罗阳	哈尔滨工业大学机电工程学院	8	31	2.0	5.0
6	李战东	哈尔滨工业大学机电工程学院	2	0	0.0	0.0