ROV水下作业仿真系统的研究

• 作者: 宋磊 尚宪朝 钟朝廷 陈祥余
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 遥控式水下机器人 柔性脐带缆 海洋工程 ROV
• 年，卷（期）: 2015,（17）
• 所属期刊栏目: 科技前沿
• 页码范围: 4-6
• 页数: 3页
• 分类号: TP391.9|TB24
• 语种: 中文
• DOI: 10.15913/j.cnki.kjycx.2015.17.004

摘要

基于水下环境复杂和作业难度大等特点,为了实现水下ROV作业培训,建立了ROV作业视景仿真系统的关键技术方法,进行了ROV和脐带缆的受力分析,讨论了ROV-缆系统运动数学模型的建立方法和求解方法,重点分析了ROV操纵性能预报和运动仿真方法.通过典型工况下ROV直航运动和回转运动的仿真结果可看出,脐带缆主要影响ROV的纵向运动性能.因此,在VegaPrime环境下进行了ROV作业培训的视景模型驱动、碰撞检测、视点切换和软件界面开发等工作,实现了交互的ROV水下作业仿真系统.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋磊	哈尔滨工程大学船舶学院	13	76	5.0	8.0
2	钟朝廷		20	88	6.0	8.0
3	陈祥余		14	64	3.0	7.0
4	尚宪朝		12	18	2.0	2.0