基于四阶矩估计的机器人运动可靠性分析

• 作者: 王伟 王进 陆国栋
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 运动可靠性 四阶矩 最大熵原理
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 机械与能源工程
• 页码范围: 1-7,49
• 页数: 8页
• 分类号: TH115
• 字数: 5262字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2018.01.001

摘要

为了研究串联型机器人的连杆尺寸偏差和关节间隙对运动可靠性的影响,将机器人运动路径离散成一系列插补点,有效的运动路径要求每一个插补点的位置误差均在精度范围之内.以离散点的位置误差为随机变量,通过研究路径中所有离散位置点误差的极值分布,基于最大熵原理建立机器人系统的功能函数.采用四阶矩估计法,对机器人的可靠性进行计算.与传统的一阶可靠性方法、一次二阶距估计法及Monte Carlo模拟进行对比分析.结果表明,采用四阶矩估计方法能够提高计算精度,显著缩短计算时间.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王伟	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	86	736	13.0	23.0
2	陆国栋	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	124	1308	18.0	31.0
3	王进	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	100	1013	19.0	28.0