基于理论最短距离变权重A*算法的路径规划

• 作者: 刘源 王海泉
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 理论最短距离 路径规划 椭圆搜索区域 惩罚函数 栅格法
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 175-178
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2018.04.046

摘要

在栅格化的障碍物地图中,将简单高效的A*算法引入解决路径规划问题;为了提高路径规划效率,减少搜索节点数量,提出了一种在规定的椭圆区域内,基于理论最短距离动态改变A*算法中估价函数权重的最短路径算法;该算法将搜索范围限定在规定的椭圆区域内,椭圆以起点和终点为焦点,利用统计分析与路径中障碍物尺寸相结合的方法计算长轴参数;将各节点实际代价权重赋予动态变化的权值,以实际代价与起点O到终点D的直线距离的比值为该点权重,且规定了上下限以保证搜索精度;同时,对节点估计代价赋予惩罚函数,远离理论最短路径距离的节点将获得较大的惩罚值,使最终路径靠近理论最短路径;通过仿真实验证明,该算法在保证搜索精度的前提下,大大提高了搜索效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王海泉	中原工学院电子信息学院	19	84	5.0	8.0
2	刘源	郑州航空工业管理学院机电工程学院	35	344	11.0	18.0