嵌入式平台EtherCAT主站的实现

• 作者: 王惠娇
• 来源期刊: 计算机应用
• 学科: 工学
• 关键词: EtherCAT 现场总线 STM32F767 嵌入式平台 自动化控制
• 年，卷（期）: 2018,（z1）
• 所属期刊栏目: 计算机软件技术
• 页码范围: 165-169
• 页数: 5页
• 分类号: TP29|TP393.11
• 字数: 4131字
• 语种: 中文

摘要

针对PC在Windows平台上EtherCAT主站帧周期较长且不稳定性问题,提出使用基于ARM Cotex-M7内核的STM32F767作为硬件平台的EtherCAT主站的实现方法.首先,分析了RT-LAB的开源EtherCAT主站SOEM1.3.1软件架构;其次,对STM32F767以太网设备驱动进行优化,并抛弃了对操作系统的依赖,将SOEM1.3.1移植到STM32F767平台下;最后,采用500 μs插补周期,使用6台三洋公司R系列伺服驱动器和伺服电机作为从站设备,测试周期同步位置(CSP)模式下对6个伺服轴的位置控制,验证嵌入式平台的EtherCAT主站的实现的有效性.实验结果表明,与PC机Windows非实时平台帧周期150～2000μs相比,在嵌入式平台上过程数据的帧周期稳定在68μs±1μs.证明216 MHz下的ARM平台经过适当的软件优化,完全有能力作为EtherCAT主站使用,并提供100 μs以下级别的实时性,为工业自动化、物联网及其他领域提供了一种更加简单轻便的EtherCAT工业现场总线主站平台.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王惠娇	郑州大学信息工程学院	2	13	2.0	2.0