基于三次B样条曲线拟合的智能车轨迹跟踪算法

• 作者: 张永华 杜煜 潘峰 魏岳
• 来源期刊: 计算机应用
• 学科: 工学
• 关键词: 智能车 轨迹跟踪算法 三次B样条曲线拟合 切向角
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 人工智能
• 页码范围: 1562-1567
• 页数: 6页
• 分类号: TP301.6
• 字数: 5013字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2017102563

摘要

针对传统几何轨迹跟踪算法切向角获取依赖高精度惯导设备的问题,提出了基于三次B样条曲线拟合的轨迹跟踪算法.首先,通过对先验地图中的离散轨迹点进行拟合生成平滑轨迹线;然后,根据轨迹方程通过插值法重新生成离散路点,并计算各个路点处的切向角,从而实现了对多传感器融合轨迹的优化与跟踪.在真实的智能车实验平台上,用所提算法对20 km/h低速绕圈和60 km/h较高速度直道两种典型场景进行了在真实道路下的跟踪测试.在低速大曲率和较高速度直道两种典型场景下,所提算法轨迹跟踪的最大横向误差均保持在0.3m以内.实验结果表明,该算法有效解决了传统几何轨迹跟踪算法对惯导设备依赖的问题,同时保持了较好的跟踪性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	潘峰	北京联合大学机器人学院	6	40	5.0	6.0
2	杜煜	北京联合大学机器人学院	28	126	6.0	10.0
3	魏岳	保定学院物理与电子工程系	15	47	4.0	6.0
4	张永华	北京联合大学智慧城市学院	4	51	4.0	4.0