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摘要:
针对Bin-Picking系统中工件6自由度位姿估算,基于全局和局部特征的点云匹配算法,对工业零件存在的一定局限性问题,提出一种基于二次曲面拓扑关系的工件位姿估算方法.该方法考虑到工业零件表面的曲面特征,利用图结构描述曲面间拓扑关系;并通过子图同构匹配完成目标对象的识别;最后利用曲面特征参数进行快速的位姿估算.实验证明,该方法比传统位姿估算方法更快速、准确,具有良好的鲁棒性和可拓展性,能满足工业实时性要求.
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内容分析
关键词云
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文献信息
篇名 基于二次曲面拓扑关系的工件位姿估算方法
来源期刊 自动化与信息工程 学科
关键词 Bin-Picking 点云匹配 二次曲面 子图同构
年,卷(期) 2019,(6) 所属期刊栏目 论文
研究方向 页码范围 26-32
页数 7页 分类号
字数 2330字 语种 中文
DOI
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 柳宁 暨南大学信息科学技术学院 19 121 6.0 10.0
5 李德平 暨南大学信息科学技术学院 3 0 0.0 0.0
9 徐进 暨南大学信息科学技术学院 1 0 0.0 0.0
传播情况
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引文网络
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研究主题发展历程
节点文献
Bin-Picking
点云匹配
二次曲面
子图同构
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
自动化与信息工程
双月刊
1674-2605
44-1632/TP
大16开
广州市先烈中路100号大院13号楼601《自动化与信息工程》编辑部
1980
chi
出版文献量(篇)
1389
总下载数(次)
2
总被引数(次)
4396
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:the National Natural Science Foundation of China
官方网址:http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:数理科学
广东省自然科学基金
英文译名:Guangdong Natural Science Foundation
官方网址:http://gdsf.gdstc.gov.cn/
项目类型:研究团队
学科类型:
论文1v1指导