EMPC中基于混合树型结构的点定位算法

• 作者: 修晓杰
• 来源期刊: 杭州电子科技大学学报（自然科学版）
• 关键词: 显式模型预测控制 k-d树 二叉搜索树 混合树型结构 分段仿射控制率
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 页码范围: 65-72
• 页数: 8页
• 分类号: TP13
• 语种: 中文
• DOI: 10.13954/j.cnki.hdu.2019.03.012

摘要

针对显式模型预测控制中点定位问题,提出一种基于多维查找树的混合树型结构,树型结构分为"树干"、"树梢"和"叶子"三部分."树干"部分以轴对准超平面作为划分超平面,使用分段仿射控制率数量作为计算准则;"树梢"部分以边界超平面作为划分超平面,使用二叉搜索树结构,并通过划分阈值,限制二叉搜索树的高度;混合树型结构非叶子节点保存划分超平面信息,叶子节点保存分段仿射控制率信息.实验结果表明:算法能有效减少存储需求,提高在线查找效率,并能很好地协调预处理、在线计算和存储需求之间的关系.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	修晓杰	杭州电子科技大学信息工程学院	7	43	3.0	6.0