钻杆输送机械手设计与分析

• 作者: 金流丞
• 来源期刊: 煤矿机械
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 钻杆输送 自动钻机 运动学分析
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 产品·结构
• 页码范围: 110-111
• 页数: 2页
• 分类号: TD421.2
• 字数: 1131字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13436/j.mkjx.201905036

摘要

为简化钻杆输送装置结构,降低钻杆输送装置成本,对钻杆输送过程进行分析,设计出五关节四自由度机械手,并对其结构模型进行简化,建立了D-H坐标系.通过对机械手的正向运动学与逆向运动学的求解,得出了末端抓手的位置、倾角与各构件的运动学关系,为机械手的控制研究提供了依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金流丞		2	2	1.0	1.0