手术微器械盲孔特征的腹腔镜视野自动调节方法

• 作者: 于凌涛 郑红杰
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 外科手术机器人 机器视觉 机器人运动学 目标跟踪 腹腔镜视野 自动调节 实验分析
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 页码范围: 1495-1501
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 2718字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11990/jheu.201807120

摘要

在机器人辅助微创外科手术中,为了使机器人分担更多手术操作任务,提高其自主性,从而减少医生手术压力,提高手术效率,本文提出一种基于手术微器械类似盲孔特征的腹腔镜视野自动调节方法,可为医生提供最佳的手术视野.结合腹腔镜成像坐标系、相机坐标系及持镜臂各关节坐标系,采用D-H法推导出运动成像关系,通过机器视觉算法捕捉手术微器械类似盲孔特征,获取在图像坐标系中的大小和位置,结合上述运动成像关系和手术微器械的相对大小及位置,制定腹腔镜视野自动调节规则,在腹腔手术机器人样机上进行实验.实验证明了本方法能够完成腹腔镜视野的自动调节,验证了本方法的正确性和优越性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于凌涛	哈尔滨工程大学机电工程学院	26	223	8.0	14.0
2	郑红杰		1	0	0.0	0.0