基于弹性体材料仿生手的设计、制造及其控制

• 作者: 丁建宁 王帅 程广贵 罗召俊 袁宁一
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 弯曲致动器 仿生手 可拉伸传感器 控制
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 共融机器人
• 页码范围: 69-75
• 页数: 7页
• 分类号: TB17|U464|TB3|TP3
• 字数: 2361字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2019.11.069

摘要

软体机器人是近年来的研究热点,涉及信号检测、控制、致动等多个方面.基于弹性体材料设计制备了一种符合人体手指运动规律的弯曲致动器及其仿生手和电容式可拉伸传感器.仿生手总共设计有14个弯曲关节,且每个弯曲关节都由外部管道独立控制,当外部气压达到50 kPa时,手指关节能够实现90°的弯曲变形,最大指尖压力为210 mN.可拉伸应变传感器在200％应变下表现出良好的稳定性和可逆性,将传感器贴在手指关节上具有监测手指运动的功能.最后,将传感器贴于手套上作为可穿戴器件,通过单片机控制系统采集手套上传感器由于手指弯曲产生的信号,信号经蓝牙传输,实现对气动回路的有效控制,最终完成对仿生手的远程实时操控.研究结果可应用于远程交互、生命科学等领域.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丁建宁	江苏大学微纳米科学技术研究中心	146	769	14.0	19.0
3	程广贵	江苏大学微纳米科学技术研究中心	48	176	8.0	12.0
7	袁宁一	常州大学江苏省光伏科学与工程协同创新中心	35	38	4.0	5.0
10	王帅	常州大学江苏省光伏科学与工程协同创新中心	9	5	2.0	2.0
11	罗召俊	江苏大学微纳米科学技术研究中心	1	1	1.0	1.0