改进加减速法转动惯量辨识的应用研究

• 作者: 张琼丹 徐海波 杨永生 王黎光
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 伺服系统 转动惯量辨识 改进加减速法 实验
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 理论与方法研究
• 页码范围: 45-48
• 页数: 4页
• 分类号: TH16|TH137.7
• 字数: 2966字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2019.08.013

摘要

为了提高伺服系统中负载转动惯量辨识的识别精度以及扩展其应用范围,首先建立伺服系统的简化数学模型,进而确定用于转动惯量辨识的检测信号,分析伺服系统相电流-转速信号的响应特性,针对传统加减速法的缺点和不足,提出一种改进型的加减速算法,最后通过实验将改进加减法和传统加减速法进行对比验证.实验结果表明:改进加减速法相比传统加减速法在伺服系统转动惯量识别精度上有明显的提高,识别精度可达3％左右,相比传统加减速法识别速度得到了提升和应用范围得到了扩展.实验结果可用于机器人系统转动惯量的辨识,对机器人系统的运动控制具有重要意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐海波	西安交通大学机械工程学院	43	459	12.0	20.0
2	杨永生	中国工程物理研究院总体工程研究所	9	10	2.0	2.0
3	王黎光	中国工程物理研究院总体工程研究所	3	2	1.0	1.0
4	张琼丹	中国工程物理研究院总体工程研究所	2	2	1.0	1.0