一种基于超宽带测距的粒子滤波平滑方法

• 作者: 于亮亮 杨明钰 王飞 王鸥 金成明
• 来源期刊: 电子设计工程
• 学科: 工学
• 关键词: 定位 粒子滤波 平滑 超宽带测距
• 年，卷（期）: 2019,（24）
• 所属期刊栏目: 测量与控制
• 页码范围: 33-37
• 页数: 5页
• 分类号: TN96
• 字数: 3371字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14022/j.issn1674-6236.2019.24.008

摘要

室内环境中,由于无法收到卫星导航定位信号,使得卫星定位方式无法使用.为了能够在室内环境中进行人员定位,需要其他的定位方式或技术.两种常见的室内定位技术为基于惯性测量的定位与基于超宽带(Ultra Wide Band,UWB)测距的定位.其中,基于惯性测量的定位通过处理人员携带的惯性传感器(Inertial Measurement Unit,IMU)的数据,从而推算人员的位置,但是存在误差随时间增长的缺点.基于超宽带测距的定位方式,通过超宽带信号测量基站与人员携带的标签之间的位置,从而推算人员当前的位置.但是该方式需要部署较为密集的测距基站,成本较高.本文提出一种定位方式,将惯性方式和超宽带定位方式结合,通过粒子滤波融合惯性轨迹信息与距离信息,再通过粒子滤波平滑之后,得到最终的人员位置信息.本文提出的方法相比于传统的融合惯性和超宽带测距的方法,能够避免轨迹突变现象的出现,并且能够提高最终的平均定位精度.最后,本文通过仿真实验证明了所提出方法的有效性,与相比于传统粒子滤波的方法平均误差下降了0.9 m,最大误差下降了1.8 m.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王飞		15	20	3.0	4.0
2	王鸥		15	14	2.0	3.0
3	金成明		20	37	3.0	5.0
4	于亮亮		11	11	1.0	3.0
5	杨明钰		4	2	1.0	1.0