基于栅格化四边形区域与改进人工势场的车辆行驶轨迹研究

• 作者: 任少杰 张英泽 杨正才
• 来源期刊: 湖北汽车工业学院学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 路径规划 栅格化区域 改进人工势场法
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 汽车工程
• 页码范围: 6-10
• 页数: 5页
• 分类号: U471|O221
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-5483.2020.03.002

摘要

针对无人驾驶中局部路径规划的问题,采用栅格化四边形区域与改进人工势场相结合的方法,将障碍物势场函数加入车辆与目标点距离,克服了传统人工势场方法的目标不可达与陷入局部最优问题,通过拟合子目标点规划一条合理避障路径.Matlab仿真分析及实车测试结果均表明,采用该方法的无人驾驶车辆具有较好的避障性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	任少杰		1	0	0.0	0.0
2	杨正才		1	0	0.0	0.0
3	张英泽		1	0	0.0	0.0