一种欠驱动3D打印机械手的结构设计

• 作者: Kevin Montes Dorrego 李亚 毕德学 赵英涛
• 来源期刊: 天津科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动 四指机械手 滑轮系统 伺服电机 3D打印技术
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 机械与自动化
• 页码范围: 48-55
• 页数: 8页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.13364/j.issn.1672-6510.20190069

摘要

本研究目的是为UR5机器人设计一种结构简单易于控制的欠驱动3D打印机械手.欠驱动结构是指驱动器数目少于本身自由度数目的机构.根据此设计原理设计出通过一个伺服电机驱动4根手指,每个手指由两个指骨构成的欠驱动3D打印机械手.机械手电机通过滑轮系统与手指连接,每个手指都可独立移动,使得机械手可抓取各种不规则物体.通过抓握类型分析、机械手机构设计、手指滑轮系统的优化,确定设计参数设计出机械手.采用3D打印技术能廉价、快速地制造机械手零件.机械手能很好地保持抓取时的稳定性、对抓取对象的适应性和降低机械手结构的复杂性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李亚		39	211	7.0	13.0
2	毕德学		17	79	4.0	8.0
3	赵英涛		1	0	0.0	0.0
4	Kevin Montes Dorrego		1	0	0.0	0.0