基于障碍Lyapunov函数的多智能体系统误差约束同步

• 作者: 吴慕兰
• 来源期刊: 信息技术与网络安全
• 学科: 工学
• 关键词: 多智能体系统 同步误差约束 自适应控制 神经网络 障碍Lyapunov函数
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 工业自动化技术
• 页码范围: 73-79
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 字数: 4920字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19358/j.issn.2096-5133.2020.06.014

摘要

带误差约束的多智能体同步除了要求多智能体的状态同步以外,同时还要求同步误差受给定的界约束.针对期望实现误差约束的未知非线性领航-追随者多智能体系统,提出了一种分布式神经自适应同步控制方法.首先利用神经网络近似智能体动力学方程中的未知非线性项,提出了一种新的分布式障碍 Lyapunov 函数来限制同步误差,然后根据所提出的障碍 Lyapunov 函数,通过稳定性分析推导出分布式自适应控制律.最后给出了一个仿真实例,验证了利用所提出的控制律可以实现同步误差约束.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴慕兰	中国科学技术大学自动化系	1	0	0.0	0.0