随机多智能体系统的多率协同控制

• 作者: 张云清 冯江涛 范晓宇 谢云飞 山西大学自动化与软件学院
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 非线性 多智能体系统 多率采样 边事件触发 均方一致性
• 年，卷（期）: 2024,（11）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 151-158
• 页数: 8页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2023.11.023

摘要

针对一类带有非线性动力学的随机多智能体系统研究了基于多率采样机制的一致性控制问题；引入多率采样机制异步地对智能体的状态进行采样，使用缓存器将不同时刻的采样数据进行存储以同步智能体不同分量的状态信息；提出了一种基于边的事件触发传输机制将每个智能体的状态信息定向传输给邻居智能体，从而减少通信资源的使用和控制器的更新频率；根据所设计的边事件触发传输机制设计了相应的控制协议使得随机多智能体系统可以实现均方一致性；因为每条边上的事件都是独立发生的，所以智能体的邻居之间不需要保证信息的时钟同步；根据所研究的系统给出了对应的数值仿真例子；通过将系统在同步采样机制、异步采样机制和多率采样机制下的状态响应轨迹进行比较，说明了所提出的边事件触发机制在多率采样机制下可以使得多智能体系统更好地实现一致性。