未知不对称死区补偿方法在三轴微机电陀螺控制中的应用

• 作者: 何用辉 卓书芳 郭世南 黄宴委
• 来源期刊: 山东理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: MEMS陀螺仪 死区 RBF神经网络 自适应滑模控制器
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 页码范围: 57-63
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

微机电系统(Micro-Electro-Mechanic System,MEMS)陀螺仪由于微机械加工误差、微米量级的尺度效应和驱动原理上的非线性等因素,驱动梳齿不可避免地受到死区效应影响.针对上述问题,提出基于自适应权值神经网络和比例微分滑模的复合控制方法,分别采用两个RBF神经网络逼近死区的逆和经过驱动梳齿后的实际控制力,以弱耦合的权值自适应律降低控制复杂度,利用滑模控制器的鲁棒性消除两者总的逼近误差,实现微机电陀螺三轴的严格轨迹跟踪.最后采用Lyapunov直接法证明了全局滑模面的可达性和弱耦合自适应律的收敛性.仿真结果表明了该复合控制器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	卓书芳		2	4	1.0	2.0
2	黄宴委		50	120	6.0	9.0
3	何用辉		5	12	2.0	3.0
4	郭世南		1	0	0.0	0.0