执行机构不同调刚方式研究

• 作者: 李雪丽 苏安婕
• 来源期刊: 中原工学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 变刚度 非线性 结构调整 材料性质调整
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 机电工程
• 页码范围: 27-33
• 页数: 7页
• 分类号: TH122
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-6906.2020.05.004

摘要

随着工业技术的发展,对工件加工过程中力的控制要求越来越严格.传统的刚性或柔性的执行机构无法同时保证运动时的高柔性和执行任务时的强度要求,越来越多的执行器被引入调刚机构.本文将这些执行器的调刚方式进行了分类,即利用力-变形量的非线性特征调整(不改变结构与材料特性)、调整结构和调整材料特性,并对其原理和特点分别进行了分析、总结,结果发现:利用力 变形量的非线性特征调整这一调刚方式在位移较小时精度高,但调刚时能耗也高;调整结构能够实现较好的控制性能和较低的环境要求,但机构一般较为庞大;调整材料控制性能好,结构简单且尺寸较小,但是对环境要求较为严格.