基于光流场的手眼相机任务函数研究

• 作者: 王天琪 贺乃宝 赵俊杰 高倩
• 来源期刊: 电脑知识与技术:学术版
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉伺服 光流场 PID控制器 任务函数法
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 页码范围: 261-262
• 页数: 2页
• 分类号: TP393

摘要

利用视觉信息驱动机器人运动的技术称为视觉伺服,其中视觉信息一般采用图像平面误差构成任务函数法。图像平面误差由期望特征点和当前特征点差值产生,虽然目前对特征点的研究非常成熟,但是其存在噪声敏感、容错率差等固有缺陷,所以不适用于实际生产。本文采用光流场信息作为任务函数的自变量,能够实时反映运动过程中的目标状态,使用PID控制器在线调整特征速度,避免在手眼相机趋近过程中出现特征点丢失,任务函数不收敛等问题。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵俊杰		15	11	2.0	3.0
2	王天琪		4	0	0.0	0.0
3	贺乃宝		18	58	4.0	7.0
4	高倩		17	33	4.0	5.0