含消极运动副的单闭环非过约束机构构型设计

• 作者: 刘佳莉 刘勇 施浩然 王威 许勇
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 非过约束 消极运动副 构型设计 Goldberg机构
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 836-843
• 页数: 8页
• 分类号: TH112
• 字数: 5436字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20190214

摘要

为减弱过约束机构中严格的运动副轴线间几何约束关系,降低机构的装配误差和难度,提出一种引入消极运动副的单闭环非过约束机构构型设计方法.给出了引入消极运动副的非过约束机构自由度分析方法、非过约束机构的设计原理及设计流程.针对过约束Goldberg机构,通过在同一转动副中添加2个消极运动副R,得到非过约束Goldberg机构RSRRR.通过螺旋理论证明了过约束/非过约束Goldberg机构在运动学上完全等效,并对非过约束Goldberg机构输入输出运动参数求解,从而验证了本文提出的单闭环非过约束机构构型设计方法的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许勇	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	44	50	3.0	5.0
2	王威	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	5	0	0.0	0.0
3	刘勇	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	10	0	0.0	0.0
4	刘佳莉	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	1	0	0.0	0.0
5	施浩然	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	1	0	0.0	0.0