新型智能铺路机路径规划及控制系统设计

• 作者: 田金柱 秦方玮 蔡东伟 陈赋秋
• 来源期刊: 中国设备工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 智能铺路机 轨迹规划 伺服驱动 机械臂 自动拼装
• 年，卷（期）: 2020,（7）
• 所属期刊栏目: 智能制造与趋势
• 页码范围: 31-33
• 页数: 3页
• 分类号: U415.521
• 字数: 4340字
• 语种: 中文

摘要

本文主要介绍了一种适用于装配式道路铺设的新型智能铺路机控制系统设计方案及伺服驱动控制系统、运动轨迹规划计算在智能铺路机上的应用.利用视觉传感器识别路面板的中心与方向以及位置偏差,经过运动轨迹控制算法,实现对预制板的精确定位;通过对变幅角度、主臂及头部的回转角度的算法程序及伺服驱动控制,实时调整吊具坐标位置及姿态,使其按照预设路线准确铺设,自动取料、放料,实现装配式道路铺设过程自动化拼装功能.