谐波传动系统齿廓优化设计与侧隙控制补偿

• 作者: 李武超 梅杰 陈鹏 郭政 陈定方 张慧明 吴俊峰
• 来源期刊: 武汉科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 谐波传动 齿廓设计 包络法 齿侧间隙 PID补偿
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 页码范围: 51-59
• 页数: 9页
• 分类号: TH132
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-3644.2021.01.008

摘要

基于ANSYS有限元仿真数据,采用包络法对谐波减速器的刚、柔轮共轭齿廓进行设计和初步优化.在对刚轮空间齿廓进一步优化时,在刚轮与柔轮齿廓之间设定一个齿侧间隙常数,建立谐波传动系统的动力学模型,采用PID控制补偿方法对谐波传动系统的齿侧间隙误差控制补偿进行研究.结果表明,借助仿真数据初步优化后的刚轮空间齿廓与柔轮空间变形能够较好贴合,刚、柔轮的啮合状态得到明显改善;PID控制补偿方法对齿侧间隙造成的系统误差具有较好的调节作用,能在1.5 s内使误差趋近于0,提高了谐波传动系统模型建立的准确性,有利于提高谐波系统的传动精度.