未调制可见光室内定位

• 作者: 张旭 姚善化
• 来源期刊: 湖南文理学院学报（自然科学版）
• 关键词: 室内定位 可见光 卡尔曼滤波 未调制光源
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 机械·电气·土木
• 页码范围: 58-61,80
• 页数: 5页
• 分类号: TN929.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672–6146.2021.03.011

摘要

现有可见光定位大多采用调制光源进行定位,需要为每个光源配置额外的调制硬件,大大增加了定位系统的成本.提出一种未调制光源的定位方法,考虑单个光源和多个光源下的定位情况.用机器人上的光电二极管直接采集光信号强度,利用三边测量确定机器人的大致运动轨迹,通过卡尔曼滤波对运动轨迹进行优化.实验仿真结果表明,定位精度提高,同时定位系统的成本大大降低.