基于MPC的智能拖拉机实时路径跟踪

• 作者: 赵相君 张培培
• 来源期刊: 安徽农业科学
• 关键词: 智能拖拉机 模型预测控制 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2021,（19）
• 所属期刊栏目: 农业工程·农业气象|Agricultural Engineering and Agricultural Meteorology
• 页码范围: 191-194
• 页数: 4页
• 分类号: TP24|S219
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0517-6611.2021.19.050

摘要

针对具有非线性特征的智能拖拉机运动控制问题,提出了一种基于模型预测控制(MPC)的横向轨迹实时跟踪控制策略.从非线性运动模型线性化和离散化入手,建立以前轮转角增量和纵向速度增量为状态量的目标函数;设计系统控制量极限约束和控制增量约束,并将MPC最优求解问题转化为二次规划问题,目标函数采用有松弛因子和无松弛因子2种形式.基于Matlab/Simulink平台设计MPC控制器,进行了2种目标函数的固定坐标系下的给定轨迹跟踪试验.结果表明:2种控制算法均可以快速跟踪期望路径,目标函数具有松弛因子的MPC控制器的拖拉机跟踪效果和平稳性更好,前轮转角始终被限定在约束范围内.