基于模糊神经网络的包装机械臂定位方法研究

• 作者: 田勇 李俊霞
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: 包装机械臂 机器视觉 定位控制 模糊神经网络
• 年，卷（期）: 2022,（9）
• 所属期刊栏目: 工艺与装备|Process and Equipment
• 页码范围: 171-175
• 页数: 5页
• 分类号: TB486|TP247
• 语种: 中文
• DOI: 10.19554/j.cnki.1001-3563.2022.09.023

摘要

目的 为提高包装机械臂的抓取精度,文中基于模糊神经网络设计一种包装机械臂定位方法.方法 将激光测距仪与工业相机融合,可实现目标点的初步定位并得到位姿偏差.以机械臂末端位置误差补偿为例,设计一种模糊神经网络控制器,可实现PID控制关键参数的在线调整以提高误差补偿精度.进一步地,采用果蝇优化算法实现神经网络控制器初始值的优化,可提高控制系统性能.最后,进行实验研究.结果 实验结果表明,机械臂定位算法可使最大绝对误差从7.7049 mm下降到1.4242 mm;平均绝对定位误差降低约82.5％;机械臂执行效率与对照组相当.结论 该定位方法可以大幅度提高包装机械臂定位精度,可满足包装、化工、食品等相关行业要求.