500 kV输电线路绝缘子安装质量验收机器人机构设计

• 作者: 黎宇 方宇
• 来源期刊: 机械传动
• 学科: 工学
• 关键词: 500 kV输电线路;玻璃绝缘子串;D-H参数法;履带式驱动机构;仿真分析
• 年，卷（期）: 2025,（1）
• 页码范围: 53-63
• 页数: 11页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2025.01.007

摘要

【目的】针对500 kV输电线路中水平玻璃绝缘子安装质量验收工作中存在的作业难题，提出一种绝缘子安装质量验收机器人机构设计方案。【方法】首先，根据作业环境建立了绝缘子验收机器人三维模型，利用D-H参数法对检测机构进行正运动学分析；然后，为解决机器人在不同倾斜角绝缘子串上的稳定爬行问题，对机器人驱动机构进行优化，并在5°、10°和15°这3种不同倾斜角绝缘子串上分别进行了运动学仿真；最后，对优化后的履带式机器人分别进行纵向和横向稳定性受力分析，并对减振弹簧进行了受力仿真分析。【结果】结果表明，和多轮式驱动机构相比，履带式驱动机构的机器人质心在Z轴的速度稳定性分别提升了84.73%、75.76%、73.70%；在X轴的偏移距离稳定性分别提升了40.47%、44.21%、74.14%。优化后机器人具有更好的稳定性，为后续绝缘子机器人整体设计提供了支撑。