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一种采煤机摇臂惯性/视觉组合定姿装置和方法
一种采煤机摇臂惯性/视觉组合定姿装置和方法
申请人：
摘要：
一种采煤机摇臂惯性/视觉组合定姿装置和方法，包括目标特征点单元，所述的目标特征点单元安装在采煤机摇臂上，惯性测量单元和单目视觉测量单元刚性连接且安装在采煤机上，信息处理单元安装在采煤机电气控制箱内；单目视觉测量单元用于测量摇臂相对于采煤机的相对姿态，惯性测量单元用于测量采煤机相对于当地水平坐标系的绝对姿态。通过同时解算摇臂相对于采煤机姿态和摇臂相对于当地水平地理坐标系的姿态，用于解决采煤机摇臂高精度定姿问题。具有系统结构简单、相机标定和校准容易、适应摇臂强振动环境、姿态信息完备、精度高的优点，特别适用于综采工作面近距离高精度位姿测量。
基本信息
| 专利类型 | 发明 | ||
| 申请(专利)号 | CN201910486547.X | 申请日 | 2019-06-05 |
| 授权公布号 | CN110411443A | 授权公告日 | 2019-11-05 |
| 申请人 | 西京学院 | ||
| 地址 | 陕西省西安市长安区西京路1号 | ||
| 发明人 | 党宏涛 许孝敏 刘静超 梁成 陈明淑 王震 | ||
| 分类号 | G01C21/18（2006.01）I | 主分类号 | G01C21/18（2006.01）I |
| 国省代码 | 页数 | ||
| 代理机构 | 西安智大知识产权代理事务所 | ||
| 代理人 | 西京学院 | ||
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