基于欧氏范数的刚体转动误差测度的分析

• 作者: 李祖踏 童水光
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 转动矩阵 误差测度 欧氏范数 矩阵迹
• 年，卷（期）: 1999,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 30-33
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.1999.01.006

摘要

基于欧氏范数的概念,对于两个3×3的空间转动位置矩阵R1和R2,文章表明矩阵[R2-R1]和[R2(R1)T]都可以直接导出理想的转动误差测度.经过分析可知,通过直接求矩阵ΔR =R2-R1的欧氏范数可以效率较高地算出转动位置误差.