FFSR的关节力矩递推算法及其捕捉目标研究

• 作者: 李华忠 杨维萍 洪炳熔
• 来源期刊: 华中理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自由飞行空间机器人 关节驱动力矩 递推算法 计算机仿真 广义逆雅可比矩阵
• 年，卷（期）: 1999,（4）
• 页码范围: 54-57
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3300字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1671-4512.1999.04.020

摘要

基于Luh等人针对地面机器人提出的Newton-Euler法建立了计算自由飞行空间机器人 (FFSR) 关节驱动力矩的递推算法;结合基于广义逆雅可比矩阵的分解运动速度控制法提出了一种捕捉目标的力矩控制算法;计算机仿真验证了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	洪炳熔	哈尔滨工业大学计算机科学与工程系	126	2827	27.0	49.0
2	李华忠	哈尔滨工业大学计算机科学与工程系	7	46	4.0	6.0
3	杨维萍	哈尔滨工业大学计算机科学与工程系	3	18	1.0	3.0