链式系统轨迹跟踪控制:一种新方案

• 作者: 董文杰 霍伟
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 非完整系统 链式系统 轨迹跟踪控制 移动机器人
• 年，卷（期）: 2000,（4）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 583-588
• 页数: 6页
• 分类号: TP3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2000.04.026

摘要

研究了链式系统的轨迹跟踪控制问题,提出了一种新的跟踪方案,设计出能实现全局轨迹跟踪的静态控制器.它克服了用动态反馈线性化方法设计出控制器的两个缺点:控制器维数高和闭环系统有奇异点.将其用于一类轮式机器人的控制中,仿真结果表明了所提出方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	霍伟	北京航空航天大学第七研究室	39	599	14.0	24.0
2	董文杰	北京航空航天大学第七研究室	5	178	4.0	5.0